000			03079nam a22002774a 4500
001			PE-BaUNAB
006			a||||gr|||| 001 0
007			ta
008			t pe gr 00| 0 spa d
040			_aPE-BaUNAB
041			_aspa
043			_cmex
082			_a621
100			_aReyes Cortés, Fernando _910806
245			_aMATLAB: _bAplicado a robótica y mecatrónica / _cFernando Reyes Cortés
260			_aMéxico D.F. _bAlfaomega _c2012
300			_a438 p. _bil., tab., graf. _c23 cm. _eContenidos interactvos web
500			_aÍndice: p. vii - xiv
500			_aÍndice analítico: p. 433 - 438
505			_aCAP 1. Conceptos básicos -- Introducción -- Componentes -- Inicio -- Lenguaje -- Matrices y arreglos -- Gráficos -- Funciones -- Formato para datos experimentales -- CAP 2. Métodos numéricos -- Consideraciones computacionales -- Sistemas de ecuaciones lineales -- Integración numérica -- Sistemas dinámicos de primer orden -- Cinemática -- CAP 3. Preliminares matemáticos -- Producto interno -- Matrices de rotación -- Transformaciones de traslación -- Transformaciones homogéneas -- Librerías para matrices homogéneas -- CAP 4. Cinemática directa -- Cinemática inversa -- cinemática diferencial -- Clasificación de robots industriales -- convención denavit haartenberg -- CAP 5. Cinemática directa cartesiana -- Brazo robot antropomórfico -- Configuración SCARA (RRP) -- Manipulador cilindrico -- (RPP) -- CAP 6. Dinámica -- Estructura matemática para simulación -- Sistema lineal escalar -- Centrífuga -- CAP 7. Identificación paramétrica -- Método de mínimos cuadrados -- Librería de mínimos cuadrados -- Modelos de regresión del péndulo -- Robot cartesiano de 3 gdl -- CAP 8. Control de posición -- Control proporcional derivativa ( PD) -- Resumen
520			_aEn esta obra se presentan la plataforma y el ambiente de programación de MATLAB aplicados a la implementación de algoritmos propios de la robótica y mecatrónica. En particular este texto está enfocado a cubrir tópicos y temas de la currícula del plan de estudios de las carreras de mecatrónica, robótica, electrónica, eléctrica, automatización, informática, computación y sistemas. En la parte I de este libro se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica. En la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos. La parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores. En la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.
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