MATLAB: Aplicado a robótica y mecatrónica /
Fernando Reyes Cortés
- México D.F. Alfaomega 2012
- 438 p. il., tab., graf. 23 cm. Contenidos interactvos web
Índice: p. vii - xiv Índice analítico: p. 433 - 438
CAP 1. Conceptos básicos -- Introducción -- Componentes -- Inicio -- Lenguaje -- Matrices y arreglos -- Gráficos -- Funciones -- Formato para datos experimentales -- CAP 2. Métodos numéricos -- Consideraciones computacionales -- Sistemas de ecuaciones lineales -- Integración numérica -- Sistemas dinámicos de primer orden -- Cinemática -- CAP 3. Preliminares matemáticos -- Producto interno -- Matrices de rotación -- Transformaciones de traslación -- Transformaciones homogéneas -- Librerías para matrices homogéneas -- CAP 4. Cinemática directa -- Cinemática inversa -- cinemática diferencial -- Clasificación de robots industriales -- convención denavit haartenberg -- CAP 5. Cinemática directa cartesiana -- Brazo robot antropomórfico -- Configuración SCARA (RRP) -- Manipulador cilindrico -- (RPP) -- CAP 6. Dinámica -- Estructura matemática para simulación -- Sistema lineal escalar -- Centrífuga -- CAP 7. Identificación paramétrica -- Método de mínimos cuadrados -- Librería de mínimos cuadrados -- Modelos de regresión del péndulo -- Robot cartesiano de 3 gdl -- CAP 8. Control de posición -- Control proporcional derivativa ( PD) -- Resumen
En esta obra se presentan la plataforma y el ambiente de programación de MATLAB aplicados a la implementación de algoritmos propios de la robótica y mecatrónica. En particular este texto está enfocado a cubrir tópicos y temas de la currícula del plan de estudios de las carreras de mecatrónica, robótica, electrónica, eléctrica, automatización, informática, computación y sistemas.
En la parte I de este libro se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica. En la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit-Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos. La parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores. En la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.